1 帧起始

SOF：为帧的开头，由一个显性位构成。当发送节点准备向CAN总线发送报文时，所有节点通过检测这个标志位来硬同步，为随后的报文仲裁提供统一的时间参考。

2 仲裁场

Identifier：CAN FD标准帧的11位ID，决定报文在总线上的传输优先级。发送节点在发送报文时会采样总线电平。若采样电平与发送电平不一致时，则该节点仲裁失败，停止数据传输。因此，ID值越小的报文优先级越高。

RRS(Remote Request Substitution)：远程帧请求替代，仅用于CAN FD报文中。CAN FD不支持远程帧，因此该标志始终为显性电平。

IDE(Identifier Extension) ：ID扩展。此标志用于区分是标准帧还是扩展帧。标准帧的IDE为显性电平。

FDF(FD Format indicator) ：FD格式标志。此标志用于区分是传统CAN报文还是CAN FD报文。对于CAN FD，该标志为隐性电平。

res ：FD 帧的保留位。CAN FD为显性电平。

BRS( Bit Rate Switch)：位速率转换开关。当BRS为显性位时，数据段的位速率与仲裁段的位速率一致。当BRS为隐性位时，数据段的位速率高于仲裁段的位速率。

ESI（Error State Indicator）：错误状态指示位。隐性表示节点处于被动错误状态（Error Passive），而显性表示节点处于主动错误状态（Error Active）。

DLC（Data Length Code）：数据长度码。4-bit DLC指示了CAN FD帧中的数据量。对应关系如下图。

Stuff count应位于CRC field的开头。它应由3位gray code中的stuff bit计数模8和奇偶校验位组成，如下表所示。

Stuff Count：填充位计数。Stuff count位于CRC field的开头。它应由3位gray code中的stuff bit计数模8和奇偶校验位组成，如下表所示。

CRC：CAN FD中的CRC算法进行了更新，计算时会包含填充位的位流。为防止连续出现过多相同位，每五位插入一个与前一位相反的填充位。若填充位不为前一位的反码，则判定为错误。CAN FD的CRC字段得到了扩大，且根据DLC的大小，应用不同的CRC生成多项式。

CRC Delimiter：CRC序列后紧跟着的CRC界定符。当CANFD帧到达CRC delimiter的采样点时，CAN报文速率从数据段速率切换回仲裁段速率。

ACK：在CANFD帧中，所有节点都应接受最多2位长的重叠ACK slot位的显性位作为有效的ACK，以补偿接收器之间的相移。

ACK Delimiter：ACK界定符。一位，隐性。

EOF：7位，隐性。

IFS：帧间隔。3位，隐性。